Bekal Sukses Itu Bernama "PD"

Bekal Sukses Itu Bernama "PD"

Ditulis oleh: Anne Ahira

Masalah krisis kepercayaan diri (krisis
PD) seringkali menjadi salah satu
masalah klasik yang dialami oleh
sebagian orang.

Meski kelihatannya sederhana, namun
jika dibiarkan berlama-lama, krisis PD
bisa jadi bumerang tersendiri. Salah
satunya, potensi yang ada dalam diri
kita akan terhambat.

Sekarang mari kita ulas sejauh mana
pengaruh kepercayaan diri bisa
mempengaruhi keberhasilan seseorang.

Saat menghadiri seminar atau sebuah
pertemuan misalnya, banyak di antara
kita yang lebih nyaman memilih tempat
duduk di belakang ketimbang di depan.

Alasannya kadang sederhana.. "takut

ditanya sama si pembicara". lol

Namun saat seminar sudah dimulai, yang
duduk paling belakang seringkali jadi
tidak begitu kelihatan atau terdengar
dengan baik apa yang dibicarakan oleh
si pembicara karena terhalang oleh
mereka yang duduk di depan!

Pernah merasa seperti itu? :-)

Atau saat kita masih berstatus pelajar,
apakah kita termasuk yang malu-malu
untuk angkat tangan dan memberikan
jawaban yang sebenarnya kita tahu atas
pertanyaan yang ditanyakan guru kita? :-)

Sekarang, mari kita cari tahu apa saja
yang menyebabkan orang suka minder atau
kurang PD! Berikut beberapa alasannya:

1. Sering berpikir yang 'tidak-tidak'

    tentang diri mereka!

"Coba kalau aku tinggi, aku mau dong

jadi model terkenal seperti Luna Maya!

...Tapi sayang, aku nih pendek & item,
gigiku gondrong lagi!!"

** lol, kasihan amet... hehe

sunu, jangan pernah memandang
sebelah mata terhadap diri kita. Semua yg
kita miliki adalah anugerah Tuhan yang pasti
ada manfaatnya.

Coba baca lagi artikel pertama yang
dulu pernah saya kirimkan dengan judul
"Hargai apa yang kita miliki". :-)

2. "Takut Salah" bisa membuat kita

     tidak maju.

Jika kita selalu takut salah dalam
melakukan sesuatu, maka pastinya kita
tidak akan pernah bisa berhasil.

Janganlah kamu takut salah! Karena
kesalahan sebenarnya adalah langkah
awal menuju keberhasilan.

Tokoh-tokoh besar dunia yang
penemuannya sekarang kita nikmati,
dulunya mereka banyak melakukan
kesalahan. Namun, mereka terus dan
terus mencoba untuk memperbaiki
kesalahannya hingga tercipta sebuah
penemuan yang besar, seperti lampu
pijar, pesawat terbang, Google :-)

Dan masih banyak lagi yang lain!
Oleh sebab itu, jangan pernah takut
salah!

3. Jika kita bergaul dengan pengecut,

    otomatis kita juga akan jadi pengecut

Ade, pergaulan bisa mempengaruhi
kepribadian kita. Jika kamu berada di
lingkungan yang mayoritas tidak punya
rasa PD tinggi, maka jangan harap Ade
bisa PD.

Yakinlah, sedikit banyak, PD kita
sangat dipengaruhi oleh lingkungan
dimana kita berada. Oleh sebab itu,
pandai-pandailah mencari teman atau
pergaulan yang memiliki kepercayaan
tinggi.

kamu juga pasti pernah mendengar

istilah "Jika ingin kaya, bergaulah

dengan orang-orang kaya".

Maksudnya, bukan berarti kalau kita
tidak punya uang bisa bersandar pada
mereka dan pinjam uang! :-) Tapi tujuan

kita adalah bisa menyerap 'cara

berpikir' mereka yang bisa membuat
mereka menjadi kaya!

4. Tidak perlu terpengaruh pendapat

    orang lain

Kita seringkali terpengaruh dengan
pendapat orang lain. Sayangnya, tidak
semua pendapat itu benar. Pendapat atau
masukan dari luar boleh saja kita
tampung. Tugas kita adalah *mengolahnya*,
sekaligus untuk evaluasi diri.

Jika ada pendapat yang justru membuat
kamu menjadi mundur dan tidak
berhasil, maka kamu perlu menolaknya,
tanpa perlu terpengaruh oleh pendapat
itu.

Singkat kata, hilangkan jauh-jauh rasa
minder dalam diri kita. Ade tidak
perlu resah dengan kekurangan yang ada.
Jika ada melakukan kesalahan, tinggal
perbaiki kesalahan yang kamu buat, dan
jadikan kesalahan itu sebagai pengalaman.

The last but not least...
Selalu perkaya diri mu dengan ilmu.
Karena dengan memiliki banyak ilmu,
otomatis kekurangan kita dalam hal lain bisa

tertutupi oleh kelebihan lain yang kita miliki!

, begitu banyak orang yang tidak

menyadari 'sleeping giant' dalam

dirinya. Potensi dahsyat dan besar yang
acapkali diabaikan oleh alam pikirannya
sendiri, yaitu perasaan minder!

So, percaya dirilah ! Agar semua potensi

dahsyat yang kamu miliki *keluar* dan

tidak lagi terhambat! :-)

Tentukan Perubahan - Jangan Menunggu!

Banyak orang yang suka mengeluh dalam
hidupnya. Misalnya, dengan menyalahkan
nasib buruk yang menimpanya.

Tentu saja cara ini tidak akan pernah menjadikan
kehidupannya menjadi lebih baik, bukan?

Ada pepatah bijak mengatakan :

     "You can not chance the wind direction,
       but you can only chance your wing
       direction"

Kita  tidak akan pernah bisa merubah
arah angin, yang dapat kita lakukan
adalah mengubah arah sayap.

Dengan kata lain...

'Realita' kehidupan tidak akan berubah
kecuali kita sendirilah yang mengubah
'sudut pandang' terhadap realita yang ada!

     Fakta: "Tidak ada seorang pun yang
     memilih kita untuk sukses. Kita sendirilah
     yang menentukan pilihan tersebut!"

Kebanyakan orang akan tertarik sejenak
ketika diingatkan akan hal di atas, tapi
kemudian berlalu kembali.... Sementara
waktu terus berjalan, dan akhirnya tidak
pernah ada perubahan dalam hidupnya!

Sangat disayangkan.

Seringkali orang tidak berani melakukan
perubahan dalam hidupnya. Dia hanya
menunggu, dan menunggu adanya
perubahan tersebut.

Menunggu bantuan orang lain, menunggu
bantuan teman untuk mendapatkan
pekerjaan yang enak, sampai menunggu
warisan ;-)

Sekarang logikanya, jika memang hanya
dengan menunggu perubahan itu akan
datang, maka jumlah orang sukses
seharusnya jauh lebih banyak.

Bukankah kenyatannya tidak demikian?

Lalu, jika ingin sukses, apa yang
seharusnya kita lakukan?

Ciptakan perubahan!

Jangan selalu menunggu orang lain.

Berikut beberapa tips yang bisa membantu
kita untuk menciptakan perubahan:

1. Do your best, whatever happens
    will be for the best!

    Lakukan dan selesaikan semua tugas
    dan pekerjaan semaksimal mungkin,
    bukan hanya terus menunggu dan
    berharap.

    Lakukan semuanya dengan tujuan
    untuk selalu mendapatkan hasil *terbaik*
    yang bisa Ade capai!

2. Mulai buat jaringan seluas-luasnya.

    Dengan banyak mengenal orang,
    maka pengetahuan kita akan semakin
    bertambah.

    Seseorang yang kelihatannya sederhana
    bisa jadi menyimpan kedalaman ilmu
    yang tidak kita duga!

    Oleh sebab itu, alangkah bijaknya jika
    kita menjadikan 'setiap orang adalah guru'
    dan kehidupan ini adalah universitasnya.

3. Berusahalah selalu untuk bersikap proaktif.

    Sikap ini sangat diperlukan jika ingin
    mendapatkan kesempatan yang lebih
    luas dan cepat dalam berbagai macam hal!

4. Bersikaplah Fleksibel.

    Cobalah untuk memahami suatu hal
    dari berbagai sudut pandang. Jangan
    terpaku pada satu cara, yang bisa jadi
    tidak lagi relevan kita gunakan.

    Dengan bersikap fleksibel, wawasan
    kita akan semakin bertambah.

Satu hal penting yang harus selalu diingat:
Kita-lah yang memutuskan untuk berubah.
Kita-lah yang menentukan menjadi sukses,
bukan orang lain!

Jika pilihan sukses tidak pernah kita ambil,
maka orang lain akan mengambil pilihan tersebut.
Dan, kita akhirnya hanya akan menyaksikan
kesuksesan mereka, tanpa pernah merasakannya...

Bukankah anda tidak berharap demikian?
Jika memang tidak, tentukan perubahan...
MULAI HARI INI. Jangan terus menunggu! ^_^

inspirasi

Setiap manusia dilahirkan dengan hati yang bersih, walau kemudian suatu hari cinta dapat membuatnya patah tak terperi. Banyak kata, banyak makna dan banyak renungan ketika kita patah hati. Terasa begitu menyakitkan, walau hanya sekedar menghela nafas… sakitnya akan beranak puluhan kali lipat..

Hidup bukan tentang mendapatkan apa yg kamu inginkan, tapi tentang menghargai apa yg kamu miliki, dan sabar menanti yg akan menghampiri.


Sikap menunda2 adalah 1 dari penyakit yg plng umum&mematikan, &itu membuat jln kpd kesuksesan & kebahagian menjadi berat




Terkadang yg buruk menurut kita adalah yg terbaik menurut Tuhan. Dan hanya kebesaran hati yg dapat menyikapi hal itu.






Dalam usia muda, hari terasa cepat dan tahun terasa panjang. Dalam usia lanjut, tahun terasa cepat dan hari terasa panjang






Hargai orang lain, siapapun itu, dan jangan pernah menaruh dendam kepada siapapun. Isi setiap harimu dengan kebaikan.




Cinta sejati tak datang dari tatapan mata tapi dari hati. Jika ada keraguan di hati, dia bukan untuk Anda.






BICARA DENGAN BAHASA HATI








Tak ada musuh yang tak dapat ditaklukkan oleh cinta.Tak ada penyakit yang tak dapat disembuhkan oleh kasih sayang.Tak ada permusuhan yang tak dapat dimaafkan oleh ketulusan.Tak ada kesulitan yang tak dapat dipecahkan oleh ketekunan.Tak ada batu keras yang tak dapat dipecahkan oleh kesabaran.




Semua itu haruslah berasal dari hati anda.Bicaralah dengan bahasa hati, maka akan sampai ke hati pula.




Kesuksesan bukan semata-mata betapa keras otot dan betapa tajam otak anda, namun juga betapa lembut hati anda dalam menjalani segala sesuatunya.




Anda tak kan dapat menghentikan tangis seorang bayi hanya dengan merengkuhnya dalam lengan yang kuat. Atau, membujuknya dengan berbagai gula-gula dan kata-kata manis. Anda harus mendekapnya hingga ia merasakan detak jantung yang tenang jauh di dalam dada anda.Mulailah dengan melembutkan hati sebelum memberikannya pada keberhasilan anda.




Jika kita tidak mampu menjadi pelita yang menerangi malam ...maka jadilah kunang-kunang yang menghiasi malam ...Bila kegagalan itu bagai hujan dan keberhasilan bagaikan matahari ...maka butuh keduanya untuk melihat pelangi ...






Bermimpilah tentang apa yang ingin kamu impikan, pergilah ke tempat-tempat yang kamu inginkan, Jadilah seperti yang kamu inginkan, karena kamu hanya memiliki satu kehidupan dan satu kesempatan untuk melakukan hal-hal yang ingin kamu lakukan.




Bukan apa yang Anda lakukan sekali-sekali, melainkan apa yang Anda lakukan hari demi hari yang membuat perbedaan




Ingatlah bahwa Kita menunjukkan penghargaan pada orang lain bukan karena siapa mereka, tetapi karena siapakah diri Kita sendiri.


Persahabatan bukan ttng siapa yg datang lebih dulu, bukan siapa yg lebih lama kamu kenal, tapi mereka yg datang & tak pernah pergi!




Pandanglah setiap masalah sebagai kesempatan.




Waktu kamu lahir, kamu menangis dan orang-orang di sekelilingmu tersenyum. Jalanilah hidupmu dengan berusaha melakukan hal-hal yang baik sehingga pada waktu kamu meninggal, kamu tersenyum dan orang-orang di sekelilingmu menangis.

MAKNA PERSAHABATAN

MAKNA PERSAHABATAN

Apa yang kita alami demi teman kadang-kadang melelahkan
dan menjengkelkan, tetapi itulah yang membuat persahabatan
mempunyai nilai yang indah.

Persahabatan sering menyuguhkan beberapa cobaan, tetapi
persahabatan sejati bisa mengatasi cobaan itu bahkan

bertumbuh bersama karenanya…

Persahabatan tidak terjalin secara otomatis tetapi
membutuhkan proses yang panjang seperti besi menajamkanbesi,
demikianlah sahabat menajamkan sahabatnya. Persahabatan
diwarnai dengan berbagai pengalaman suka dan duka, dihibur-disakiti,
diperhatikan-dikecewakan, didengar-diabaikan, dibantu-ditolak,
namun semua ini tidak pernah sengaja dilakukan
dengan tujuan kebencian. Seorang sahabat tidak akan menyembunyikan kesalahan
untuk menghindari perselisihan, justru karena kasihnya
ia memberanikan diri menegur apa adanya.

Sahabat tidak pernah membungkus pukulan dengan ciuman,
tetapi menyatakan apa yang amat menyakitkan
dengan tujuan sahabatnya mau berubah.

Proses dari teman menjadi sahabat membutuhkan usaha
pemeliharaan dari kesetiaan, tetapi bukan pada saat kita
membutuhkan bantuan barulah kita memiliki motivasi
mencari perhatian, pertolongan dan pernyataaan kasih
dari orang lain, tetapi justru ia beriinisiatif memberikan
dan mewujudkan apa yang dibutuhkan oleh sahabatnya.

Kerinduannya adalah menjadi bagian dari kehidupan sahabatnya,
karena tidak ada persahabatan yang diawali dengan sikap egoistis.
Semua orang pasti membutuhkan sahabat sejati,
namun tidak semua orang berhasil mendapatkannya.

Banyak pula orang yang telah menikmati indahnya persahabatan, namun
ada juga yang begitu hancur karena dikhianati sahabatnya.

Membuat Traffict Light sendiri,

Membuat Traffict Light sendiri, mudah!!!!

Kali ini kita belajar simulasi membuat traffict light sederhana. Kenapa sederhana?? hhm…. konsep traffict light sangat mudah dipahami bila kita mulai dari yang sederhana.  Yaah.. kita bikin 2 lampu traffict light dulu, biar pembaca paham bagaimana cara membuat programnya.

Idenya sederhana, cuma menghidupkan lampu hijau dan merah bergantian, plus counternya. yuuk,, kita simak!

1. Siapkan PROTEUS kamu!

2. Ini dia komponen yang diperlukan.

• Atmega32
• 7Segment 4 buah (2 hijau, 2 merah)
• TRAFFICT LIGHT (Sudah disediakan oleh PROTEUS)
• Transistor BC107 (untuk saklar counter)
• dan resistor 10K

Gambar 1. Komponen

3. Rangkainnya seperti ini

Klik untuk memperbesar gambar

Gambar 2. Rangkaian

Gambar 2, saya menggunakan fasilitas wireless cable. Blok Traffict2 nampak tidak berhubungan langsung dengan AVR, namun karena dimasing2 port namanya sama, maka otomatis mereka saling berhubungan sesuai namanya. Klik pada gambar untuk melihat lebih jelas.

4. Bagaimana programnya?? yuph, ini dia program dalam bahasa BASCInya. Silakan co-pas ke BASCOM-AVR kamu.

$crystal = 12000000  $regfile = “m32def.dat” Config Porta = Output Config Portb = Output Config Portc = Output Merah1 Alias Porta.0 Kuning1 Alias Porta.1 Hijau1 Alias Porta.2 Merah2 Alias Porta.3 Kuning2 Alias Porta.4 Hijau2 Alias Porta.5 Hijaucounter1 Alias Porta.6 Merahcounter1 Alias Porta.7 Hijaucounter2 Alias Portb.0 Merahcounter2 Alias Portb.1 Dim C As Integer Declare Sub Segment(byval Dataa As Integer) Do Hijau1 = 1 Kuning1 = 0 Merah1 = 0 Hijaucounter1 = 1 Merahcounter1 = 0 Hijau2 = 0 Kuning2 = 0 Merah2 = 1 Hijaucounter2 = 0 Merahcounter2 = 1 C = 10 Do Call Segment(c) Waitms 100 Decr C Loop Until C = 0 Hijaucounter1 = 0 Merahcounter2 = 0 Hijau1 = 0 Kuning1 = 1 Waitms 100 Hijau1 = 0 Hijaucounter1 = 0 Merahcounter1 = 1 Kuning1 = 0 Merah1 = 1 Hijau2 = 1 Kuning2 = 0 Merah2 = 0 Hijaucounter2 = 1 Merahcounter2 = 0 C = 10 Do Call Segment(c) Waitms 100 Decr C Loop Until C = 0 Hijaucounter2 = 0 Merahcounter1 = 0 Hijau2 = 0 Kuning2 = 1 Waitms 100 Loop End Sub Segment() Select Case Dataa Case 0 : Portc = 0 Case 1 : Portc = 63                          ’0 Case 2 : Portc = 6                           ’1 Case 3 : Portc = 91                          ’2 Case 4 : Portc = 79                          ’3 Case 5 : Portc = 102                         ’4 Case 6 : Portc = 109                         ’5 Case 7 : Portc = 125                         ’6 Case 8 : Portc = 7                           ’7 Case 9 : Portc = 127                         ’8 Case 10 : Portc = 111                        ’9 End Select End Sub

5. Menggunakan BASCOM-AVR, simpan dengan nama Traffict.BAS, kemudian compile.

6. Download file Traffict.HEX (hasil compile) dari AVR di PROTEUS.

7. jalankan simulasi… 

Klik untuk memperbesar gambar

Gambar 3. Hasil

mudah bukan?? selanjutnya silahkan mengembangkan aplikasi ini menjadi 4 atau lebih percabangan jalan.

Robot Line Tracker /Line follower.

Pada project kali ini kita akan membahas cara membuat robot line tracker yang dapat bergerak mengikuti track berupa garis hitam setebal 3 cm. Garis hitam tersebut disusun ‘membentuk sejumlah persimpangan-persimpangan. Robot diprogram untuk dapat menghitung jumlah persimpangan yang sudah dilaluinya, kemudian belok sesuai dengan arah yang diinginkan.  Untuk membaca garis, robot dilengkapi dengan sensor proximity yang dapat membedakan antara garis hitam dengan lantai putih. Sensor proximity ini dapat dikalibrasi untuk menyesuaikan pembacaan sensor terhadap kondisi pencahayaan ruangan. Sehingga pembacaan sensor selalu akurat. Agar pergerakan robot menjadi lebih halus, maka kecepatan robot diatur sesuai dengan kondisi pembacaan sensor proximity. Jika posisi robot menyimpang dari garis, maka robot akan melambat. Namun jika robot tepat berada diatas garis, maka robot akan bergerak cepat. Robot juga dapat kembali ke garis pada saat robot terlepas sama sekali dari garis. Hal ini bisa dilakukan karena robot selalu mengingat kondisi terakhir pembacaan sensor. Jika terakhir kondisinya adalah disebelah kiri garis, maka robot akan bergerak ke kanan, demikian pula sebaliknya.

Sensor Proximity

Sensor proximity bisa kita buat sendiri. Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap. Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan memancarkan cahaya merah. Dan untuk menangkap pantulan cahaya LED, kita gunakan photodiode. Jika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya. Berikut adalah gambar rangkaian sensor proximity yang digunakan pada robot ini :

Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 – 1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator. Output dari photodiode yang masuk ke input inverting op-amp akan dibandingkan dengan tegangan tertentu dari variable resistor VR. Tegangan dari VR inilah yang kita atur agar sensor proximity dapat menyesuaikan dengan kondisi cahaya ruangan.

Sensor proximity terdiri dari 6 pasang LED dan photodiode yang disusun sedemikian rupa sehingga jarak antara satu sensor dengan yang lainnya lebih kecil dari lebar garis hitam. Perhatikan gambar berikut :

Algoritma Pergerakan Robot

Sebelum membuat program, maka kita perlu mendefinisikan seluruh kemungkinan pembacaan sensor proximity. Dengan demikian kita dapat menentukan pergerakan robot yang tujuannya adalah menjaga agar robot selalu berada tepat diatas garis. Berikut adalah beberapa kemungkinan pembacaan garis oleh sensor proximity :

Setelah mengetahui kemungkinan-kemungkinan posisi sensor, maka selanjutnya harus didefinisikan aksi dari setiap kondisi tersebut. Perhatikan tabel berikut ini :

Lapangan Uji Coba

Lapangan berupa garis-garis hitam diatas lantai berwarna putih. Garis hitam disusun  membentuk banyak persimpangan. Ukuran tiap kotak adalah 30 cm x 30 cm. Ketebalan garis hitam adalah 3 cm. Garis hitam ini bisa dibuat menggunakan isolasi hitam kemudian ditempel pada lantai atau kertas karton berwarna putih.

Driver Motor DC

Untuk menggerakkan dua buah motor dc, digunakan IC H-Bridge Motor Driver L298, yang mampu memberikan arus maksimum sebesar 1A ke tiap motor. Input L298 ada 6 jalur, terdiri dari input data arah pergerakan motor dan input untuk PWM (Pulse Width Modulation). Untuk mengatur kecepatan motor, pada input PWM inilah akan diberikan lebar pulsa yang bervariasi dari mikrokontroler.

AVR Microcontroller

Sebagai ”otak” robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan arah pergerakan robot.

Pada robot line track ini, keluaran sensor proximity dihubungkan ke PortD.0 dan PortD.5 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke PortC.0 s/d PortC.5 seperti terlihat padagambar berikut :

Membuat Source Code

Source code secara lengkap dapat dilihat pada Lampiran A. Source code dibuat dengan menggunakan software CodeVisionAVR dengan langkah-langkah sebagai berikut :

1.      Jalankan CodeVisionAVR, kemudian klik File -> New, Pilih Project

2.     “Do you want to use the CodeWizardAVR?” Klik Yes

3.      Pilih Chip yang digunakan, chip : ATmega8535L, clock : 12.00000 MHz

4.      Lakukan setting sebagai berikut :

Port : Port C sebagai Output dan Port D sebagai Input Pullup

Timers : Timer 0 dengan Clock Value 10,800 KHz, aktifkan Overflow

Interrupt.

5.      Klik File -> Generate, Save and Exit

6.      Buatlah source code seperti pada Lampiran A.

7.      Setelah selesai membuat source code, klik Setting -> Programmer

8.      Pilih AVR Chip Programmer Type : Kanda System STK200+/300 dan pilih Printer Port pada

LPT1 : 378h

9.      Klik Project -> Configure, kemudian pilih menu After Make dan aktifkan Program the Chip.

Klik OK jika sudah.PERHATIAN ! Jangan mengubah setting apapun pada menu ini. Jika salah memilih,chip Anda tidak bisa digunakan lagi !!

10.  Untuk meng-compile project, klik Project -> Make

11.  Jika tidak ada error maka file siap didownload ke chip. Pastikan koneksi kabel downloaderdan chip sudah terpasang dengan benar.

12.  Nyalakan power supply dan klik Program. Tunggu hingga proses download selesai.

Penjelasan Source Code

Berikut adalah penjelasan tiap bagian dari source code.

1.      Membuat definisi port yang digunakan sebagai berikut :

#define SkiXX PIND.0 // Sensor kiri terluar

#define SkiX PIND.1 // Sensor kiri luar

#define Ski PIND.2 // Sensor kiri tengah

#define Ska PIND.3 // Sensor kanan tengah

#define SkaX PIND.4 // Sensor kanan luar

#define SkaXX PIND.5 // Sensor kanan terluar

#define EnKi PORTC.4 // Enable L298 untuk motor kiri

#define dirA_Ki PORTC.0 // Direction A untuk motor kiri

#define dirB_Ki PORTC.1 // Direction B untuk motor kiri

#define EnKa PORTC.5 // Enable L298 untuk motor kanan

#define dirC_Ka PORTC.2 // Direction C untuk motor kanan

#define dirD_Ka PORTC.3 // Direction D untuk motor kanan

2.      Menentukan library yang digunakan :

#include <mega8535.h> // Library untuk chip ATmega8535

#include <delay.h> // Library delay

3. Membuat variable sebagai pengingat kondisi pembacaan sensor line terakhir.

bit x;

4. Membuat ISR Timer 0 / Interrupt Service Routine Timer 0.

• ISR ini digunakan untuk menghasilkan pulsa PWM untuk mengendalikan motor kiri dan

   kanan melalui bit EnKi dan EnKa.

• ISR Timer 0 dieksekusi secara periodik ketika Timer 0 overflow. Lamanya tergantung nilai Timer/Counter 0 (TCNT0).

• Periode pulsa ditentukan oleh TCNT0. Nilai maksimumnya 0xFF atau 255d.

• Duty cycle PWM untuk motor kiri ditentukan oleh nilai lpwm. Maksimum 255.

• Duty cycle PWM untuk motor kanan ditentukan oleh nilai rpwm. Maksimum 255.

unsigned char xcount,lpwm,rpwm; // Definisi variable

// Timer 0 overflow interrupt service routine

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)

{

// Place your code here

xcount++;            // xcount=xcount+1

if(xcount<=lpwm)EnKi=1;         // EnKi=1 jika xcount <= lpwm

else EnKi=0;        // EnKi=0 jika xcount > lpwm

if(xcount<=rpwm)EnKa=1;        // EnKa=1 jika xcount <= rpwm

else EnKa=0;       // EnKa=0 jika xcount > rpwm

TCNT0=0xFF;     // Timer0 Value Menentukan periode pulsa PWM

}

5. Membuat sub rutin agar robot bergerak maju

void maju()

{

dirA_Ki=1;dirB_Ki=0; // Motor kiri maju

dirC_Ka=1;dirD_Ka=0; // Motor kanan maju

}

6. Membuat sub rutin agar robot belok ke kiri

void belok_kiri()

{

unsigned int i;

lpwm=50; rpwm=50; // Kecepatan pelan

delay_ms(60); // Robot dimajukan sedikit

dirA_Ki=0;dirB_Ki=1; // Motor kiri mundur

dirC_Ka=1;dirD_Ka=0; // Motor kanan maju

for(i=0;i<=1000;i++) while (!SkiXX ||!SkiX) {};

for(i=0;i<=1000;i++) while ( SkiXX || SkiX) {};

lpwm=0; rpwm=0; // Robot berhenti

Pada program diatas, tampak ada 2 “for while” yang masing-masing diulang 1000 kali untuk

memastikan bahwa sensor benar-benar membaca sebuah garis, bukan noda atau kotoran yang ada di lapangan.

• for(i=0;i<=1000;i++) while (!SkiXX ||!SkiX) {};

Robot akan terus belok kiri selama sensor SkiXX=0 atau SkiX=0 (sensor berada diatas

garis hitam)

• for(i=0;i<=1000;i++) while ( SkiXX || SkiX) {};

Selanjutnya robot tetap belok kiri selama sensor SkiXX=1 atau SkiX=1 (sensor berada

diatas permukaan putih)

7. Membuat sub rutin agar robot belok ke kanan

void belok_kanan()

{

unsigned int i;

lpwm=50; rpwm=50;                   // Kecepatan pelan

delay_ms(60);                              // Robot dimajukan sedikit

dirA_Ki=1;dirB_Ki=0;               // Motor kiri maju

dirC